À la différence des autres ordres militaires et religieux qui s’établirent en Terre sainte qui dépendaient de l'Église latine, l’ordre de Saint-Lazare était sous la juridiction de l’Église d’Orient. Après la prise de Jérusalem par les croisés, en 1099, les chevaliers devenus lépreux vinrent se faire soigner à l’Hôpital Saint-Lazare, certains restèrent au sein de la communauté monastique et prononcèrent leurs vœux tout en conservant leur engagement chevaleresque. Ainsi apparut l’identité définitive de l’ordre de Saint-Lazare.

Les Hospitaliers de Saint-Lazare soignaient les lépreux et devaient accueillir, parmi eux, les chevaliers des autres ordres atteints de cette maladie. Ensemble ils formaient une armée et se battaient pour les valeurs essentielles de la vie.

Lors de la seconde Guerre Mondiale, l’ordre de Saint-Lazare organise, dès 1940, un groupe d’ambulances pour le front français. Pendant l’occupation, il institue un corps de volontaires secouristes dits "Volontaires de l’ordre de Saint-Lazare" qui sauve de nombreuses vies lors des bombardements notamment en Normandie et en région parisienne. Son action humanitaire et patriotique est reconnue par le gouvernement français en 1945. Ce dernier décerne la croix de guerre au grand capitulaire de l’ordre pour l’ensemble des actions de bravoure des volontaires de l’ordre de Saint-Lazare lors de cette guerre.

Après le conflit, les chevaliers de Saint-Lazare reprennent leurs actions hospitalières et leur démarche en faveur de l’unité des chrétiens. Pour cela des accords sont passés avec Raoul Follereau afin de reprendre le combat contre la lèpre : des dispensaires sont créés en Afrique, un village pour lépreux est construit au Sénégal... Au croisement de la vocation humanitaire et de celle de l’unité des chrétiens, l’ordre de Saint-Lazare accueille Albert Schweitzer comme chevalier. Le médecin et pasteur de Lambaréné va accompagner l’ordre dans ses projets africains. L’ensemble de ces actions vaut à l’ordre de Saint-Lazare la reconnaissance officielle d’un certain nombre d’états : la Bolivie, le Canada, l’Autriche, la Croatie et la Hongrie.